Construyendo un segway con Raspberry Pi

Paso 1:Materiales

• Raspberry Pi, adaptador de corriente de CA a CC de 5 V, carcasa de plástico
  Estoy usando Raspberry Pi 2, con Raspbian instalado.
  Costo $ 45.0
• Adaptador WiFi USB,
  Estoy usando el adaptador Wifi Edimax.
  Cuesta $ 10.0
• Motores de CC x2, ruedas x2, marco del automóvil, lámina acrílica x2, soporte del motor x2, perno de latón x8, acoplamiento del eje x2, tornillo xn,
  Los compré aquí
  La relación de transmisión del motores que tengo es 1:34. Creo que el de 1:21 debería ser mejor. Puede usar cualquier otro motor de CC siempre que la velocidad y la torsión sean lo suficientemente grandes para su robot.
  Cuesta $ 50.0
• Adaptador de corriente de CA a CC de 12 V
  Cuesta $ 4.0
• L293D IC,
  Lo compré aquí.
  Cuesta $ 3.0
• Módulo MPU6050,
  Lo compré aquí.
  Cuesta $ 3.0
• Tablero de pruebas:830 puntos de unión
  Cuesta $ 4.0
• Cables de puente,
  cables macho a macho xN,
  cables macho a hembra xN
  Cuesta $ 3.0
• Cable de sujeción x8
  Costo $ 1.0
• Costo total de aproximadamente USD 123.0

Paso 2:Instalación del marco

Siga las instrucciones de instalación para construir el marco del automóvil.

Paso 3:Instalación del circuito

Siga el diagrama del circuito para instalar componentes en la placa e inserte la conexión a su RPi.

Permítanme una breve explicación del circuito.

La interfaz del módulo MPU6050 es i2C. Hay cuatro pines que deben conectarse a Raspberry Pi GPIO como se muestra a continuación.

• MPU6050 VCC -> pin de encabezado RPi GPIO n. ° 1 (3,3 V),
• MPU6050 SDA -> pin de encabezado RPi GPIO n. ° 3 (SDA)
• MPU6050 SCL -> Pin de encabezado GPIO de RPI # 5 (SCL)
• MPU6050 GND -> pin de encabezado RPi GPIO n. ° 6 (GND)

Para impulsar motores de CC, estoy usando el popular L293D IC.

• Los pines del cabezal RPi GPIO (pin n. ° 11, pin n. ° 13 y pin n. ° 15) son para la rueda izquierda.
  Deben estar conectados a L293D (pin n. ° 2, pin n. ° 7 y pin n. ° 1 )
• Los pines del cabezal RPi GPIO (pin n. ° 16, pin n. ° 18 y pin n. ° 22) son para la rueda derecha.
  Deben estar conectados a L293D (pin n. ° 15, pin n. ° 10 y pin n. ° 9 )
• L293D pin n. ° 3 y pin n. ° 6 -> motor izquierdo M + y M-.
• L293D pin # 14 y pin # 11 -> motor derecho M- y M +.

Para conducir L293D, deberíamos tener potencia extra con suficiente voltaje. Lo que estoy usando es un adaptador de 110 V CA a CC 12 V y luego lo conecto a L293D.

• L293D Vs -> 12V CC
• L293D Vss -> 5 V CC
• L293D pin n. ° 4, n. ° 5, n. ° 13, n. ° 12 -> GND

Paso 4:apriételos

Utilice las bridas para cables para apretar todas las piezas.

Paso 5:Instalación del software

Supongo que ya instaló Raspbian con adaptador WiFi y sabe cómo usar ssh para iniciar sesión en su RPi. Comenzaremos instalando el módulo del kernel i2C y la biblioteca wirePi.

El módulo del kernel i2C es para ayudarnos a acceder a MPU6050 y la biblioteca WiringPi es para ayudarnos a acceder a GPIO.

Aquí están las instrucciones:

Para instalar el módulo del kernel i2c,

 $ sudo apt-get install libi2c-dev 

Para configurar el módulo del kernel i2c,

 $ sudo vi / etc / modules 

Agregue las siguientes líneas al archivo.

 i2c-bcm2708 i2c-dev 

También tenemos que comprobar un archivo de lista negra.

 $ sudo vi /etc/modprobe.d/raspi-blacklist.conf 

Asegúrese de que las siguientes dos líneas estén comentadas y luego guárdelas.

 #blacklist spi-bcm2708 #blacklist i2c-bcm2708 

Compruebe raspi-config

 $ sudo raspi-config En Opciones avanzadas -> I2C, habilítelo. 

Luego, reinicia tu RPi

 $ sudo bash; sincronizar; sincronizar; reiniciar 

Cuando vuelva, compruebe si el módulo del kernel del controlador i2c se carga automáticamente.

 $ lsmod | grep i2c 

 i2c_dev 6027 0 i2c_bcm2708 4990 0 

Luego, instalemos la biblioteca connectionsPi.

Instale git primero.

 $ sudo apt-get install git-core 

Descargue e instale wirePi

 $ cd $ git clone git://git.drogon.net/wiringPi $ cd cableadoPi $ sudo ./build 

Para más detalles:Construyendo un segway con Raspberry Pi